„Dostawa stanowiska badawczego systemów robotycznych i biorobotycznych dla Instytutu Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej

… oprzyrządowaniem.A. Lekki robot o strukturze szeregowej i 7 stopniach swobody (wszystkie stopnie swobody w ramieniu) - 2 sztuki tego samego typu i producenta— Maksymalny zasięg ramienia (promień): co najmniej 700 mm,— Liczba stopni swobody w ramieniu: 7,— Udźwig: co najmniej 6 kg,— Masa ramienia bez wyposażenia: nie więcej niż 20 kg,— Struktura kinematyczna szeregowa,— Napędy: silniki elektryczne z czujnikami momentu w każdej osi,— Sterowanie: pozycyjne, momentem oraz siłowe,— Oprogramowanie: wymagana otwarta struktura oprogramowania,— System sterowania: otwarty, z możliwością szybkiego dostępu do wewnętrznych zmiennych systemu sterowania w trybie tzw. badawczym,— Możliwość współpracy z zewnętrznym komputerem w cyklu o czasie przynajmniej 1ms: zapis i odczyt parametrów robota,— Programowalna podatność,— Powtarzalność: nie więcej niż ±0.1mm (ISO 9283),— Szafa typu rack mieszcząca sterowniki obu robotów,— Przewody przyłączeniowe,— Dokumentacja systemu,— Kurs programowania i obsługi dla przynajmniej 2 osób (dotyczy obu robotów).B. Robot o strukturze szeregowej - 1 sztuka innego producenta, niż (A)— Struktura kinematyczna robota: szeregowa,— Liczba stopni swobody: 8 (6 w ramieniu + 2 w pozycjonerze),— Udźwig robota: co najmniej 10 kg,— Zasięg (promień): co najmniej 1400 mm,— Powtarzalność nie więcej niż 0,08 mm,— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp,— Panel programowania:—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),—— kabel o długości co najmniej 5m,— Wejścia cyfrowe: min. 16,— Wyjścia cyfrowe: min. 16,— Przynajmniej 6 dodatkowych wejść cyfrowych na ramieniu robota,— Złącze powietrza w podstawie i na ramieniu robota (kanał wewnątrz ramienia),— Sterowanie – szafa sterownicza z możliwością zamontowania sterowników przynajmniej 2 dodatkowych osi napędzanych,— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,— Oprogramowanie systemowe:—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,—— zintegrowany system wizyjny 2D,——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) – licencja na 1 stanowisko,——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,——— programowe funkcje bezpieczeństwa,— Pozycjoner dwuosiowy:—— udźwig maksymalny: co najmniej 300 kg,—— liczba osi ruchu: 2, jako dodatkowe osie robota (sterowany z szafy sterowniczej robota),—— wymagana integracja z systemem sterowania robotem o średnica tarczy pozycjonera: co najmniej 500 mm,—— zakres ruchu osi pierwszej: co najmniej 240º,—— zakres ruchu osi drugiej: co najmniej 450 º,—— powtarzalność pozycjonowania: nie więcej niż ±0,15 mm,—— masa: nie więcej niż 320 kg,— Niezbędne okablowanie,— Dokumentacja,— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.C. Wyposażenie dodatkowe stanowiska badawczegoC1. Podajnik 1 – robot o strukturze równoległej ze stołem rozrzedzającym – 1 sztuka.— Liczba stopni swobody układu kinematycznego robota: 6,— Udźwig robota: przynajmniej 0,5 kg,— Zasięg w poziomie: co najmniej 280 mm, nie więcej, niż 400 mm,— Powtarzalność: nie więcej niż 0,02 mm,— Układ sterowania wyposażony w porty ETHERNET, RS232C, USB, PCMCIA i wejścia bezpieczeństwa zgodne z kategorią PL e (kat. 4) dla przycisków awaryjnych, kurtyn itp.· Panel programowania:—— wyposażony w kolorowy ekran o intuicyjnym sposobie obsługi i programowania,—— możliwość tworzenia własnych interfejsów użytkownika (HMI),—— kabel o długości przynajmniej 5m,— Wejścia cyfrowe: min. 24,— Wyjścia cyfrowe: min. 24,— Funkcja wykrywania spadku ciśnienia w chwytaku pneumatycznym (nieudane pobranie elementu),— Funkcja wykrywania uszkodzenia chwytaka,— Kamera wraz z obiektywem do systemu wizyjnego,— Oprogramowanie systemowe:—— podstawowy pakiet oprogramowania kontrolera o wykrywanie kolizji,—— zintegrowany system wizyjny 2D,——— elastyczne narzędzie do wymiany danych między robotem a komputerem PC (Developers Kit) - licencja na 1 stanowisko,——— narzędzie do programowania i symulacji pracy robota w środowisku 3D - licencje dla 2 stanowisk,— Stół rozrzedzający:—— średnica stołu: przynajmniej 450 mm,—— nośność przynajmniej 10kg,—— napęd stołu - jako dodatkowa oś robota,— Zabezpieczenie z płyty poliwęglanowej (przezroczyste),— Okablowanie,— Dokumentacja,— Kurs programowania i obsługi dla dwóch osób.C2 Podajnik 2 - mały przemysłowy robot o strukturze szeregowej – 1 sztuka.Specyfikacja wymagań dla produktu:— Struktura robota: szeregowa,— Liczba stopni swobody w ramieniu: 6,— Udźwig robota: min. 5 kg,— Zasięg (promień) co najmniej 900 mm,— Powtarzalność nie większa niż 0,03 mm,— Masa ramienia co najwyżej 60 kg,— Układ sterowania,— Panel programowania,— Oprogramowanie systemowe,— Niezbędne okablowanie,— Oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do opracowywania koncepcji systemu robotycznego w środowisku 3D) – dwie licencje,— Zaawansowane oprogramowanie symulacyjne (narzędzie do programowania i symulacji offline robotów; wymagane funkcjonalności: wirtualne sterowanie robotem, bezpośrednie programowanie robota we własnym języku programowania, bez konieczności ingerowania bezpośrednio w przebieg procesu) – dwie licencje,— Wyjścia cyfrowe w celu sterowania dodatkowym pozycjonerem,— Dokumentacja,— Kurs programowania i obsługi dla 2 osób.C3. Chwytaki z oprzyrządowaniem.Chwytak dwupalcowy równoległy - 2 sztuki.— Maksymalna siła chwytu: 50 N,— Masa chwytaka: nie większa niż 0.9 kg,— Szybkość ruchu palców: co najmniej 10 mm/s,— Napęd elektryczny,— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.02 mm,— Wymagany skok pojedynczego palca: od 7 do 10 mm,— Sterownik chwytaka.Chwytak trójpalcowy centryczny - 1 sztuka.— Maksymalna siła chwytu: 500 N,— Masa chwytaka nie większa niż 1.2 kg,— Czas zamykania/otwierania: nie więcej niż 0.25 s,— Napęd elektryczny,— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,— Wymagany skok pojedynczego palca: od 5 do 8 mm,— Maksymalna długość palca: 80 mm,— Sterownik chwytaka.Chwytak dwupalcowy równoległy z pomiarem siły chwytu - 1 sztuka.— Siła chwytu: do 200N,— Masa chwytaka nie większa niż 1.5kg,— Szybkość ruchu palców co najmniej 80 mm/s,— Napęd elektryczny,— Powtarzalność chwytu: nie więcej niż 0.05 mm,— Skok pojedynczego palca co najmniej 32mm,— Sterownik chwytaka.Chwytak podciśnieniowy z przyssawką do robota o strukturze równoległej - 1 sztuka.— Mocowanie klamrowe,— Masa maksymalna: 170g,— Zawór szybkiego uwalniania,— Złączka 3/8”,— Sprężarka powietrzna tłokowa o wydajności co najmniej 140 l/min, nie więcej niż 250 l/min.Końcówka typu „palec” do mocowania w kiści robota, zakończona kulką stalową ze stali hartowanej o średnicy 6-10 mm - 1 sztuka.Komplet detali ze stołami – 1 komplet:— 16 detali z aluminium o gabarytach 60x60x80 mm o 4 detale walcowe o 12 detali prostopadłościennych,— stolik do pobierania detali,— stolik do odkładania detali o rozmiar stolików: 400x400x800 mm,— konstrukcja stolików z profili aluminiowych o blat - aluminiowa płyta z 16 kołkami bazowymi dostosowanymi do detali,— komplet łapek do chwytaków, dostosowanych do detali.C4. Transporter poziomy z dwoma taśmami przeciwbieżnymi – 1 sztuka.— liczba taśm: 2 (pracujących w ruchu przeciwbieżnym),— długość każdej z taśm: 2000 mm,— wysokość maksymalna: 850 mm,— szerokość każdej taśmy transportującej z zakresu: od 220 do 260 mm,— maksymalna prędkość taśmy: przynajmniej 10 m/min (przynajmniej 3 prędkości ruchu taśmy),— sterowanie: z pulpitu sterowniczego lub sterowanie zewnętrzne,— pomiar położenia i prędkości każdej taśmy za pomocą enkodera inkrementalnego,— dopuszczalne obciążenie: przynajmniej 10 kg na 2000 mm,— rodzaj taśmy transportującej: poliuretan,— kierownice metalowe przekierowujące detale o rozmiarze nie przekraczającym 100x100x100 mm z taśmy na taśmę na końcach transportera,— konstrukcja wsporcza: profile aluminiowe ze stopkami regulacyjnymi z możliwością przenoszenia transportera.C5. Pozycjoner jednoosiowy – 1 sztuka.— udźwig: do 20 kg,— tarcza pozycjonera: co najmniej 400 mm z otworami montażowymi, pozioma,— sterowanie: przez wyjście cyfrowe robota,— zakres ruchu: nie mniej niż ±180º,— powtarzalność pozycjonowania nie więcej niż ±0,15 mm,— masa: nie większa niż 180 kg,— integracja z systemem sterowania podajnika 2, opisanego w sekcji C2,— zestaw 4 kompletów łap do mocowania detali na pozycjonerze.D. Czujniki i osprzęt pomiarowyD1. System wizyjny 2D - 1 sztuka.— Wielkość obszaru obserwowanego: co najmniej 250x250mm,— Sterownik z wyjściami tranzystorowymi,— Możliwość zwrotu współrzędnych położenia obiektu na obserwowanym obszarze,— Możliwość zapisu zdjęć na karcie SDHC,— Złącza komunikacyjne: USB 2.0, RS-232 i Ethernet/IP,— Wbudowany kontroler oświetlenia,— Oświetlacz LED,— Dokładność określania pozycji detalu 0,5 mm,— Oprogramowanie sterownika.D2. Czujnik sił i momentów – sześcioosiowy – 1 sztuka.— Pomiar trzech składowych sił w zakresie co najmniej do 100 N z dokładnością nie więcej niż 2 %,— Pomiar trzech składowych momentów w zakresie co najmniej do 10 Nm z dokładnością nie więcej niż 2 %,— Możliwość zainstalowania czujnika w kiści robota,— Możliwość sprzężenia z układem sterowania robota o specyfikacji w części B.D3. Zestaw czujników zbliżeniowych.Czujnik optyczny zbliżeniowy - 3 sztuki.— przynajmniej dwa progi przełączania,— płynna regulacja progów,— automatyczna konfiguracja,— strefa detekcji: co najmniej w zakresie 10-300 mm.Czujnik optyczny zbliżeniowy z wyjściem analogowym - 4 sztuki.— Wyjście - sygnał napięciowy w zakresie nie przekraczającym 0-5V,— Pomiar metodą triangulacji,— Napięcie zasilania 5VDC,— strefa detekcji: co najmniej od 50 do 300 mm.Bramka laserowa - 1 sztuka.— szerokość wiązki przynajmniej 30mm,— możliwe rozstawienie bramki na długości nie mniejszej niż 1800mm,— wyjście tranzystorowe z otwartym kolektorem,— napięcie zasilania 24VDC.Czujniki zbliżeniowe indukcyjne - 2 sztuki.— czujniki w wykonaniu cylindrycznym M8,— czujniki z zabudowanym czołem,— strefa detekcji 2-8mm,— zasilanie 24VDC,— wyjście tranzystorowe,— wyjście analogowe o zakresie napięć 0-10V.Czujniki pojemnościowe - 2 sztuki.— czujnik w wykonaniu cylindrycznym M18,— strefa działania 1-8mm.D4. Oscyloskopy.Oscyloskop cyfrowy 2-kanałowy 100MHz -2 sztuki.— pasmo 100MHz,— 2 kanały,— wyjście na komputer,— kolorowy ekran TFT LCD 7",— szerokość pasma 2x100MHz,— próbkowanie w czasie rzeczywistym: 1Gsa/s,— próbkowanie ekwiwalentne: 50GSa/s,— pamięć próbek: 2M przy wykorzystaniu 1 kanału, 1M przy wykorzystaniu 2 kanałów,— analiza FFT,— funkcja rekordera,— funkcja pass/fial,— 32 funkcje automatycznego pomiaru,— komunikacja z komputerem USB,— obsługa pamięci typu pendrive.Oscyloskop cyfrowy 4-kanałowy 60MHz - 1 sztuka.— Pasmo 60 MHz,— Liczba kanałów: 4,— Czułość: przynajmniej 2mV/dz. -5V/dz.,— Dokładność: +/- 3 %,— Funkcje matematyczne: Dodawanie, Odejmowanie, FFT,— Akwizycja: 1GSa/s próbkowanie w czasie rzeczywistym,— Rozdzielczość pionowa: 8 bitów,— Pamięć przynajmniej 25k punktów na kanał,— Wykrywanie wartości szczytowej 10ns,— Podstawa czasu 1ns - 10ns/dz., dokładność: +/- 0,01 %,— Wyzwalanie: CH1, CH2, Line, EXT,— Wyzwalanie zewnętrzne: zakres: +/- 15V,— Pomiary: napięcie, czas, częstotliwość, współczynnik wypełnienia,— Pomiar opóźnienia: 8 pomiarów opóźnienia,— Kursory: napięcie, czas,— Automatyczny częstościomierz: dokładność +/- 2 %.D5. Moduły kontrolno-pomiarowe - 4 sztuki.— Liczba wejść analogowych: 8xS.E. lub 4xDIFF,— Rozdzielczość: przynajmniej 14 bitów, pamięć FIFO: 512,— Szybkość przetwarzania: nie mniejsza niż 48kS/s,— Zakresy wejściowe: przynajmniej od ±1V do ±20V,— Liczba wyjść analogowych: 2, z rozdzielczością przynajmniej 12 bitów,— Zakres napięć wyjściowych 0÷5V,— Co najmniej 8 wejść cyfrowych TTL,— Co najmniej 8 wyjść cyfrowych TTL,— 1 licznik (32b),— Interfejs USB 2.0,— Zasilanie z portu USB (+5V),— Dostarczane biblioteki dll dla Windows 2000/XP/Vista/7.D6. Skaner pomiarowy 3D – 1 sztuka.— liczba kamer: przynajmniej 2,— minimalna rozdzielczość matrycy kamery: 5MP,— przekątna obszaru skanowania do 2000mm,— maksymalna gęstość siatki: przynajmniej 200 punktów/mm2,— stolik obrotowy do umieszczania detali,— oprogramowanie do otrzymywania modelu w postaci siatki trójkątów,— oprogramowanie do inżynierii odwrotnej,— szkolenie dla 2 osób.D7. Uniwersalny serwomechanizm ze sterownikiem – 1 komplet.— silnik elektryczny prądu stałego, bezkomutatorowy, 24V, 12W, o średnicy 22mm,— sprzężony z silnikiem enkoder 512 imp/obrót,— sprzężona z silnikiem przekładnia planetarna i=380..500, M>1.6Nm,— dedykowany sterownik silnika Imax=15A, możliwość podłączenia enkodera, współpraca z komputerem przez USB.E. System zabezpieczenia osób i urządzeńE1. Układ bezpieczeństwa manipulatorów.— rozmieszczenie elementów bezpieczeństwa na załączonym szkicu,— osłony ogrodzeniowe o całkowitej długości ok.12m: materiał - siatka do wysokości 1400 mm, powyżej zabezpieczenie z poliwęglanu (plexi) do wysokości 1800 mm,— bariery świetlne (3 komplety): zasilanie 24 VDC/500 mA, 3 wiązki, zasięg do 30m, IP65, obszar chroniony co najmniej 800 mm,— przekaźnik bezpieczeństwa: 24 VDC, kat.4, styki 1NC i 3NO.E2. Podesty.— Podest o wysokości przynajmniej 20cm do każdego robota i pozycjonera,— Stabilne mocowanie robota / pozycjonera,— Mocowanie podestu do podłoża z pomocą kołków o długości nie przekraczającej 15cm.

… oprzyrządowaniem.

… terenowychSpecyfikacja wymagań:— Dopuszczalne obciążenie: co najmniej 30kg,— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2m/s,— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 120 mm,— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: 70 %,— Minimalny czas pracy na akumulatorach: 3h,— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),— Wymagana szerokość całkowita: od 650 do 850mm,— Wymagana długość całkowita (złożony manipulator): od 1100 do 1300mm,— Maksymalna masa robota wraz z manipulatorem: 100kg,— Klasa zabezpieczeń: co najmniej IP54, możliwa praca robota w różnych warunkach pogodowych,— Zakres temperatur pracy: co najmniej –5 .. +30 stopni,— Dopuszczalne rodzaje podłoża obszaru roboczego: utwardzone, trawnik, teren zaśnieżony, kamieniste,— Napęd czterokołowy na kołach z oponami pneumatycznymi,— Wymagane wyposażenie robota:—— Joystick przewodowy i bezprzewodowy o Łączność WiFi o Kamera stereowizyjna z ruchomym mocowaniem (pan-tilt),—— Skaner laserowy 2D do pomiaru odległości od przeszkód (kąt widzenia minimum 1800, zasięg minimum 15m, rozdzielczość kątowa min. 0.50),—— System nawigacji GPS o 6-osiowy system nawigacji bezwładnościowej o Zderzaki (połączone z układem sterowania),—— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,— Manipulator pokładowy:—— Liczba stopni swobody co najmniej 5,—— Zasięg maksymalny co najmniej 1m,—— Manipulator wyposażony w chwytak o jednym stopniu swobody,—— Udźwig manipulatora co najmniej 2.5 kg przy maksymalnym zasięgu,—— Udźwig manipulatora przy ograniczonym zasięgu (250mm) przynajmniej 10kg o Maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 10kg,— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:—— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,—— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym o Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota o Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyt GPS o Współpraca programowa z manipulatorem o Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),—— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej o Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License o Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:—— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem o Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),—— Programowy system automatycznego korygowania mapy z wyszukiwaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),—— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy o Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących o Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca o Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,— Programowy symulator robota.B. Mały autonomiczny kołowy robot mobilny z manipulatorem do prac wewnątrz pomieszczeńSpecyfikacja wymagań dla produktu:— Baza mobilna,— Napęd: różnicowy, kołowy (dwa koła napędowe, przynajmniej jedno koło swobodne podporowe),— Maksymalna masa korpusu robota (bez manipulatora) 10 kg,— Minimalna nośność (bez manipulatora) 15 kg,— Wymagana długość bazy mobilnej (bez manipulatora): od 400 do 500 mm,— Wymagana szerokość bazy mobilnej(bez manipulatora): od 350 do 400 mm,— Wymagana wysokość bazy mobilnej (bez manipulatora i czujników): od 210 do 260 mm,— Promień koła opisanego na robocie (promień obszaru, w którym mieści się robot przy obrocie w miejscu): od 250 do 300 mm,— Maksymalna wysokość pokonywanego stopnia na podłożu: co najmniej 20 mm,— Maksymalne dopuszczalne pochylenie obszaru roboczego: co najmniej 25 %,— Rodzaj środowiska działania robota: wewnątrz pomieszczeń,— Prędkość maksymalna: co najmniej 1.2 m/s,— Czas pracy na akumulatorach (bez manipulatora): min. 8h,— Możliwość wymiany baterii w czasie pracy robota (tzw. hot-swap),— Manipulator:— co najmniej 6 stopni swobody,— chwytak z jednym stopniem swobody,— minimalny udźwig 0.25 kg,— maksymalna masa manipulatora z chwytakiem: 2,5 kg,— system wizyjny (kamera mocowana na manipulatorze + oprogramowanie rozpoznające chwytane obiekty),— Wymagane wyposażenie robota:— Komputery pokładowe klasy PC przynajmniej 2GHz + 2GB RAM + 40GB HDD, wymagane 2 sztuki na pokładzie,— Połączenie bezprzewodowe WiFi,— Zderzaki (połączone z układem sterowania),— System nawigacji bezwładnościowej,— Ultradźwiękowe czujniki odległości (zasięg przynajmniej 5m, zakres kątowy zestawu czujników w sumie 360stopni),— Skaner laserowy 2D (zasięg przynajmniej 15m, kąt skanowania min. 180stopni, rozdzielczość kątowa 0.5 stopnia),— Joystick do sterowania ręcznego,— Ładowarka do baterii,— Zapasowe baterie – przynajmniej 2 szt,— Oprogramowanie sterujące urządzeniami robota, dostarczone razem z robotem:— Biblioteka w C++ (Software Development Toolkit), przeznaczona do programowania obiektowego robota, za pomocą której można tworzyć własne oprogramowanie sterujące autonomicznie robotem w czasie rzeczywistym. Biblioteka musi zawierać funkcje języka C/C++, które pozwalają na wydawanie komend ruchu, pobieranie danych z czujników, a także organizują dostęp do zasobów robota przez równolegle wykonujące się programy sterujące,— Możliwość programowego sterowania niskiego poziomu: dostęp do parametrów kinematycznych (prędkości, przyspieszenia, zmiany położeń) w czasie rzeczywistym z programów użytkownika, uruchomionych na komputerze pokładowym lub zewnętrznym,— Możliwość programowego pobrania informacji w czasie rzeczywistym z systemu samolokalizacji: szacowane położenie, orientacja i parametry prędkościowe robota,— Współpraca programowa z urządzeniami zainstalowanymi na bazie mobilnej: sterowanie i odczyt danych ze skanera laserowego, sterowanie modułem zmian położenia kamery, odczyt stanu zderzaków, odczyty danych z sonarów,— Współpraca programowa z manipulatorem,— Wsparcie w tworzeniu bloków zachowań (do budowania behawioralnego systemu sterowania),— Programowe wsparcie tworzenia programów sterujących robotem na zdalnym komputerze, pod systemem Windows lub Linux, korzystających z bezprzewodowej sieci informatycznej,— Dostęp do źródeł (open-source), GNU Public License,— Dokumentacja wszystkich funkcji oprogramowania,— Oprogramowanie nawigacyjne - integrujące urządzenia nawigacyjne w robocie:— Współpraca oprogramowania nawigacyjnego z wcześniej opisanym oprogramowaniem sterującym robotem,— Możliwość tworzenia mapy 2D otoczenia robota w czasie jazdy na podstawie analizy danych z czujników obserwujących otoczenie (sonary, skaner laserowy) oraz samolokalizacji (odometria, GPS, wsparcie przez skaner laserowy),— Programowy system automatycznego tworzenia mapy z korygowaniem błędnych odczytów z czujników (korygowanie mapy może odbywać się off-line - poza pracą robota),— Możliwość ręcznej edycji utworzonej mapy,— Możliwość użycia utworzonej mapy we własnych aplikacjach sterujących,— Możliwość autonomicznego (bez udziału operatora) ruchu robota pod kontrolą dostarczonego oprogramowania: co najmniej funkcjonalność bezkolizyjnej jazdy do wyznaczonego celu, do którego nie można wyznaczyć prostoliniowej bezkolizyjnej ścieżki z danego miejsca,— Dołączona dokumentacja oraz oprogramowanie demonstracyjne, pokazujące możliwości robota oraz bibliotek programistycznych,— Programowy symulator robota.

… terenowych